遥远的未来,地球一度变成冰冻星球。幸存的人类移民外太空,建立了繁荣的殖民星球阿瓦隆,并与外星人成立人类银河联盟。与此同时,名为希迪尔斯的异形肆虐繁殖,与联盟展开旷日持久的战争。
心灰意冷的雷欧失去了一切,兜兜转转之中竟然来到了战败的魔王军领地,在这里,他找到了未来的方向,就这样,雷欧隐瞒了自己的真实身份,加入了魔王军。魔界最强埃凯德娜(本渡枫 配音)、头脑聪慧但抗压能力极差的修蒂娜(伊藤静 配音)、单纯坦率的兽人丽丽(大和田仁美 配音)、沉默寡言的暗杀高手米卢涅斯(内山夕实 配音),雷欧决定帮助四天王一起重整魔族军队。
酒保Yumura Shinsuke(三浦春马饰演)下班回家时头部被打,身受重伤,差点丧命。经过几天的恢复意识后,他发现自己忘记了一些重要的记忆。这是一段关于之前开车时发生的导致死亡的交通事故的记忆。